Иван Федотович Желненков родился 24 февраля 1916 года в деревне Малые Прихабы Смоленской губернии (ныне Ельнинский район Смоленской области) в крестьянской семье. Русский
Окончил 7 классов.
Работал жестянщиком на заводе имени Лихачёва (ныне - Даниловский район)
В мае 1940 года призван в Красную Армию. С июня 1941 года — в боях Великой Отечественной войны на Центральном фронте; служил разведчиком 3-й батареи 940-го артиллерийского полка.
30 июля 1944 года одним из первых форсировал Вислу севернее Казимежа; своевременно обнаружил 4 пулемётные точки, 3 орудия и 2 танка, а также до батальона пехоты противника, что позволило артиллерийским батареям 940-го полка сорвать контратаку противника. 26 сентября 1944 был награждён орлденом Славы 3-й степени.
16 января 1945 года, уже в звании младшего сержанта, подбил автомашину противника, у убитого офицера забрал документы; по его корректировке огнём батареи был уничтожен пулемёт и до 20 солдат противника. 24 февраля 1945 был награждён орденом Славы 2-й степени.
16 апреля 1945 г. - в 5 км севернее Франкфурта-на-Одере обнаружил 2 миномётные батареи и 6 пулемётных точек, которые были уничтожены огнём артиллерии при прорыве обороны противника на левом берегу Одера; по его корректировке также был уничтожен станковый пулемёт противника. 20 апреля 1945 года вблизи Вулькова, находясь в боевых порядках пехоты, первым ворвался в траншею противника и уничтожил пулемётный расчёт. 25 апреля лично взял в плен офицера и солдата противника; обнаружил 3 пулемёта и навёл на них огонь артиллерии. Будучи представленным к ордену Красного Знамени, 31 мая 1945 года был награждён вторично орденом Славы 2-й степени (ошибочно). В 1945 году демобилизован в звании сержанта.
После войны работал литейщиком, мастером на ЗИЛе (ныне - Даниловский район)
20 декабря 1951 года Указом Президиума Верховного Совета СССР награждён орденом Славы I степени, вместо ошибочно врученного в нарушении статута ордена Славы II степени
Умер в Москве 19 ноября 1973 года, похоронен на Кузьминском кладбище.
Государственные награды:
орден Славы I степени (1951)
орден Славы II степени (1945)
орден Славы III степени (1944)
медаль "За отвагу" (1944)
медаль "В ознаменование 100-летия со дня рождения Владимира Ильича Ленина"
